ICS Triplex T3484 ICS Triplex T3420A 

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廈門(mén)仲鑫達(dá)自動(dòng)化設(shè)備有限公司

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服務(wù)智能機(jī)器人

　　機(jī)器人技術(shù)不僅在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、科學(xué)探索中得到了廣泛應(yīng)用，也逐漸滲透到人們的日常生活領(lǐng)域，服務(wù)機(jī)器人就是這類(lèi)機(jī)器人的一個(gè)總稱(chēng)。盡管服務(wù)機(jī)器人的起步較晚，但應(yīng)用前景十分廣泛，目前主要應(yīng)用在清潔、護(hù)理、執(zhí)勤、救援、娛樂(lè)、和代替人對(duì)設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)等場(chǎng)合。機(jī)器人聯(lián)合會(huì)給服務(wù)機(jī)器人的一個(gè)初步定義是，一種以自主或半自主方式運(yùn)行，能為人類(lèi)的生活、康復(fù)提供服務(wù)的機(jī)器人，或者是能對(duì)設(shè)備運(yùn)行進(jìn)行維護(hù)的一類(lèi)機(jī)器人。

　　2.3 按形態(tài)分類(lèi)

　　1）擬物智能機(jī)器人

　　仿照各種各樣的生物，日常使用物品，建筑物，交通工具等做出的機(jī)器人，采用非智能或智能的系統(tǒng)來(lái)方便人類(lèi)生活的機(jī)器人。比如：機(jī)器寵物狗愛(ài)寶（Aibo），六腳機(jī)器昆蟲(chóng)，輪式、履帶式機(jī)器人。

　　2）仿人智能機(jī)器人

　　模仿人的形態(tài)和行為而設(shè)計(jì)制造的機(jī)器人就是仿人機(jī)器人，一般分別或同時(shí)

　　具有仿人的四肢和頭部。機(jī)器人一般根據(jù)不同應(yīng)用需求被設(shè)計(jì)成不同形狀和功能，如步行機(jī)器人、寫(xiě)字機(jī)器人、奏樂(lè)機(jī)器人、玩具機(jī)器人等。而仿人機(jī)器人研究集機(jī)械，電子，計(jì)算機(jī)，材料，傳感器，控制技術(shù)等多門(mén)科學(xué)于一體，代表著一個(gè)國(guó)家的高科技發(fā)展水平。

　　3 發(fā)展

　　智能機(jī)器人的開(kāi)發(fā)研究取得了舉世矚目的成果。那么，未來(lái)智能機(jī)器人技術(shù)將如何發(fā)展呢？日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)對(duì)下一代機(jī)器人的發(fā)展進(jìn)行了預(yù)測(cè)。提出智能機(jī)器人技術(shù)近期將沿著自主性、智能通信和適應(yīng)性三個(gè)方向發(fā)展。下面我們簡(jiǎn)單介紹人工智能技術(shù)、操作器、移動(dòng)技術(shù)、動(dòng)力源和驅(qū)動(dòng)器、仿生機(jī)構(gòu)等。

　　3.1 人工智能技術(shù)在機(jī)器人中的應(yīng)用

　　把傳統(tǒng)的人工智能的符號(hào)處理技術(shù)應(yīng)用到機(jī)器人中存在哪些困難呢？一般的工業(yè)機(jī)器人的控制器，本質(zhì)是一個(gè)數(shù)值計(jì)算系統(tǒng)。如若把人工智能系統(tǒng)(如專(zhuān)家系統(tǒng))直接加到機(jī)器人控制器的頂層，能否得到一個(gè)很好的智能控制器？并不那么容易。因?yàn)榉?hào)處理與數(shù)值計(jì)算，在知識(shí)表示的抽象層次以及時(shí)間尺度上的重大差距，把兩個(gè)系統(tǒng)直接結(jié)合起來(lái)，相互之間將存在通信和交互的問(wèn)題，這就是組織智能控制系統(tǒng)的困難所在。這種困難表現(xiàn)在兩個(gè)方面：一是傳感器所獲取的反饋信息通常是數(shù)量很大的數(shù)值信息，符號(hào)層一般很難直接使用這些信息，需要經(jīng)過(guò)壓縮、變換、理解后把它轉(zhuǎn)變?yōu)榉?hào)表示，這往往是一件很困難而又耗費(fèi)時(shí)間的事。而信息來(lái)自分布在不同地點(diǎn)和不同類(lèi)型的多個(gè)傳感器。從不同角度，以不同的測(cè)量方法得到不同的環(huán)境信息。這些信息受到干擾和各種非確定性因素的影響，難免存在畸變、信息不完整等缺陷，因此使上述的處理、變換更加復(fù)雜和困難。二是從符號(hào)層形成的命令和動(dòng)作意圖，要變成控制級(jí)可執(zhí)行的指令(數(shù)據(jù))，也要經(jīng)過(guò)分解、轉(zhuǎn)換等過(guò)程，這也是困難和費(fèi)時(shí)的工作。它們同樣受到控制動(dòng)作和環(huán)境的非確定性因素的影響。

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Siemens Micromaster 420 6SE6420-2UD13-7AA1 

Yaskawa Control Dynamic Braking Unit TDB-1P5LS 

Toshiba VFS7-4007UPL (1) 

Reliance Electric 2GC41002 460V 2HP 3.5A 2.7kVA A-C

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Yaskawa CIMR-XCBA40P7 2.6kVA 3.4A 

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Siemens G85139-E1721-A844 30 HP 

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Yaskawa JUSP-RA05 Resistor 

Toshiba G3 Tosvert-130 VT130G3U4015 

Eupec TT 425 N 14 KOF 2DN 

Allen Bradley 22-HIM-A3 

Baldor/Lectron G70 2HP/5HP 

Siemens 6SE6420-2UD13-7AA1 480 V 

Allen Bradley 1336-L4 Interface Card Encoder 42336-200

Allen Bradley Drive 164952 

Yaskawa JUSP-RA18 

Allen Bradley 20-HIM-C3S 

AB 40HP VS Drive Allen

Allen Bradley Drive 191029 

Allen Bradley 160-BA02NPS1 

Allen Bradley 160-P2 Remote Keypad Series A FRN 1.9 AB

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Allen Bradley 1201-HAP 

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APS PYT0450W071 Rev. 3 

GE TMEIC 3Y3A1383G2-R5 Power Module 200A-6P 

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