閉環(huán)控制帶編碼器混合式步進電機伺服系統(tǒng)由裝配有高分辨率增量編碼器的CSM系列混合式步進電機與CSD系列高性能伺服驅(qū)動器組成。編碼器連續(xù)不斷地監(jiān)控電機轉(zhuǎn)子位置，驅(qū)動器不斷讀取編碼器的位置數(shù)據(jù)與上位機發(fā)送的控制命令進行實時比較，不斷檢測與修正轉(zhuǎn)子位置與命令之間的同步，以消除步進電機丟步。 即使遇到突變負載或突然加速時，Astep也不會丟步。如果電機轉(zhuǎn)子位置與命令之間的同步一旦丟失，閉環(huán)控制就會起作用，因此無需擔心失步。
閉環(huán)控制帶編碼器混合式步進電機伺服系統(tǒng)主要特性：
高響應(yīng)
閉環(huán)步進控制與開環(huán)控制步進電機一樣，Astep與脈沖命令同步運行，因此能使短行程可在短時間內(nèi)精確定位。
增益調(diào)整簡單
影響伺服系統(tǒng)使用的效果，不僅與伺服系統(tǒng)本身的性能有很大的關(guān)系，而且調(diào)整伺服系統(tǒng)的增益也非常關(guān)鍵，但調(diào)整增益是一件既繁瑣又費時的事。Astep的調(diào)整非常簡單，只需要調(diào)整一個撥碼開關(guān)即可。它尤其適合于低剛性傳動的應(yīng)用，如同步帶+滑輪等運動結(jié)構(gòu)。
低速低振動
由于驅(qū)動器采用了**的電流矢量控制技術(shù)，平滑的效果可比得上細分驅(qū)動的效果，在低速運行時，振動也是非常小的。
停止無波動
Astep的控制電機為步進電機，由于步進電機停止時具有保持轉(zhuǎn)矩特性，因此，當停止時，電機位置保持*不變且無波動，對于在停止時要求有不能振動的應(yīng)用場合是一個非常理想的解決方案，如機器視覺、圖像檢測等行業(yè)。
閉環(huán)步進電機&驅(qū)動系統(tǒng)示意圖:
閉環(huán)控制的步進電機與其它類型電機的對比:
| 性能指標 | 常規(guī)步進系統(tǒng) | 伺服系統(tǒng) | 閉環(huán)步進電機與驅(qū)動系統(tǒng) |
| 控制方式 | 開環(huán) | 閉環(huán) | 閉環(huán) |
| 速度 | 不超過1000轉(zhuǎn)/分 | 額定轉(zhuǎn)速3000轉(zhuǎn)/分 | 大3000轉(zhuǎn)/分 |
| 精度 | 由電機的步距角決定 | 由所配編碼器的精度決定 | 由所配編碼器的精度決定 |
| 連續(xù)轉(zhuǎn)矩 | 隨著速度升高，力矩下降很快 | 隨著速度升高，力矩恒定不變 | 速度>2000RPM后， 力矩下降較快 |
| 步進響應(yīng) | 高 | 中 | 高 |
| 低速平穩(wěn)性 | 低1轉(zhuǎn)/分，有振動 | 低1轉(zhuǎn)/分，有微振現(xiàn)象 | 低0.1轉(zhuǎn)/分，無振動、無微振 |
| 停止時是否有微振 | *靜止 | 有微振 | *靜止 |
| 是否有丟步風險 | 有 | 無 | 無 |
| 經(jīng)濟成本 | 低 | 高 | 中 |
選型表：
| 系統(tǒng)組合型號 | 驅(qū)動器型號 | 電機型號 | 保持轉(zhuǎn)矩 (N.m) | 電機法蘭尺寸 (mm) | 電機長度 (mm) |
| Astep-20L28-F | CSD20L28-F | CSM20L28H002F | 0.018 | 20×20mm | 28 |
| Astep-20L38-F | CSD20L38-F | CSM20L38H004F | 0.035 | 20×20mm | 38 |
| Astep-28L32-E | CSD28L32-E | CSM28L32H007E | 0.07 | 28×28mm | 32 |
| Astep-28L45-E | CSD28L45-E | CSM28L45H012E | 0.12 | 28×28mm | 45 |
| Astep-28L52-E | CSD28L52-E | CSM28L52H014E | 0.14 | 28×28mm | 52 |
| Astep-42L34-E | CSD42L34-E | CSM42L34H03E | 0.32 | 42×42mm | 34 |
| Astep-42L48-E | CSD42L48-E | CSM42L48H05E | 0.55 | 42×42mm | 48 |
| Astep-42L60-E | CSD42L60-E | CSM42L60H07E | 0.72 | 42×42mm | 60 |
| Astep-57L45-E | CSD57L45-E | CSM57L45H08E | 0.8 | 57×57mm | 45 |
| Astep-57L55-E | CSD57L55-E | CSM57L55H12E | 1.2 | 57×57mm | 55 |
| Astep-57L80-E | CSD57L80-E | CSM57L80H20E | 2 | 57×57mm | 80 |
| Astep-60L47-E | CSD60L47-E | CSM60L47H11E | 1.1 | 60×60mm | 47 |
| Astep-60L55-E | CSD60L55-E | CSM60L55H15E | 1.5 | 60×60mm | 55 |
| Astep-60L85-E | CSD60L85-E | CSM60L85H30E | 3 | 60×60mm | 85 |
| Astep-86L78-E | CSD86L78-E | CSM86L78H42E | 4.2 | 86×86mm | 78 |
| Astep-86L118-E | CSD86L118-E | CSM86L118H82E | 8.2 | 86×86mm | 118 |
| Astep-86L156-E | CSD86L156-E | CSM86L156H120E | 12 | 86×86mm | 156 |
