隨著自動化生產線在企業(yè)的普及應用，充分考慮到限度地解放勞動力，提高生產效率，改善加工品質。計劃將原來由多人手工完成的焙烤薯片分揀裝箱工作，由機器人替代，實現高效、柔性、清潔的自動化作業(yè)。
 

●產品：焙烤薯片 ●形狀：橢圓、心形，表面有波紋。分揀時需識別薯片方位。 ●重量：約1.5g/片。 ●尺寸：直徑大約45mm、厚度大約2~3mm。 ●產線生產效率：350Kg/h（折算為：3889片/min）。 ●來料輸送線寬度：大約 1000mm。

        根據需求方提出的項目技術要求，結合現場生產狀況和工藝要求，該方案計劃在薯片出料輸送帶上方位置，依次并排放置14臺Delta機器人（ 3+1軸，工作范圍1100mm），采用機器視覺準確定位、識別薯片，并配備儲料翻轉系統(tǒng)及出料輸送系統(tǒng)，從而實現機器人高效、柔性自動化識別、分揀任務。

系統(tǒng)示意圖

末端執(zhí)行器

考慮到焙烤薯片的形狀、材料以及裝盒堆疊狀況，計劃：
        采用*的多層吸附末端執(zhí)行器，可高效、便捷且方位一致地吸取多片薯片。（吸取薯片的大小、層數，視具體的生產工藝要求及系統(tǒng)調試情況而定。預計層數：21。）
●設計參數：末端執(zhí)行器自重＜0.5kg。
●吸取位置：焙烤薯片上表面的上方。
特點：多次吸取，一次性卸料裝盒。并且，在吸取薯片的同時實現其堆疊。高效、便捷，充分發(fā)揮出機器人自動化工作效能。

定位與檢測
        輸送線上薯片的定位與檢測，計劃，采用機器視覺定位，無需人工干預，實現機器人系統(tǒng)自動精準識別需要抓取的工件方位。并且，每臺機器人配備一套視覺，程度確保各機器人系統(tǒng)的穩(wěn)定、高速作業(yè)。
●安裝位置：各臺機器人前方的輸送帶上方
特點：采用幾何圖案匹配技術，可在困難條件下定位元件，能適應旋轉角度、比例和照明條件的變化

落盒與儲料翻轉系統(tǒng)

底托落盒：
        采用高速氣動落盒機構，僅由人工負責加載空底托盒，其余過程無需人工干預，自動實現底托的高速落盒及各機器人工位的空盒分配工作。
儲料翻轉系統(tǒng)：
        各機器人工位配備2組儲料翻轉系統(tǒng)并交替工作，從而確保機器人高速分揀工作的連續(xù)性。
動作原理及流程簡介：
        1）機器人放料完成后，由撥桿推送至翻轉器中，同時側板閉合。
        2）翻轉器執(zhí)行90°翻轉，堆疊薯片由垂直變?yōu)樗阶藨B(tài)。
        3）側板打開，同時壓板下推，高速、穩(wěn)定地將薯片推送至下方空托內。

        實現“機器視覺+工業(yè)機器人”一體化全自動精準可靠定位抓放，無需人工干預或設定程式具有強大的柔性、可拓展性，能快速響應工廠后續(xù)產品、工藝的更新。多次吸取，一次性卸料裝盒。并且，在吸取薯片的同時實現其堆疊。14臺機器人聯(lián)動穩(wěn)定工作，能夠保證整體的生產效能：350Kg/h。

Delta機器人應用
主要參數指標：
        Delta類型，3+1自由度，有效負載1kg，額定工作范圍Φ1100mm*250mm。預計穩(wěn)定分揀薯片速度350片/min。（21片抓。以實際工況為準）
機器人活動范圍安全保護設置，具有實時監(jiān)控、安全防錯報警等功能
特點：
        delta機器人廣泛應用于高速抓放和碼垛包裝加工。有受力平衡、結構簡潔、動作快速、*、低能耗和低維護等特點。

視頻欣賞：