*中國臺灣法拉特FLT高精密斜齒行星減速機，中國臺灣FLT大扭矩斜齒行星式減速機，伺服馬達/步進電機用法拉特斜齒行星式減速機，轉(zhuǎn)向行星減速機伺服換向器，轉(zhuǎn)向行星減速機伺服換向器 伺服控制系統(tǒng)都需要配備速度反饋及位置反饋的編碼器，我們在選擇編碼器時，不僅要考慮編碼器的類型，還要考慮編碼器的接口、分辨率、精度、防護等級等方面，以滿足用戶的控制要求。尤其是編碼器的分辨率和精度與運動控制有著密切的，今天我們就跟大家聊聊伺服編碼器的分辨率和精度。
1、分辨率
分辨率是指編碼器每個計數(shù)單位之間產(chǎn)生的距離，它是編碼器可以測量到的小的距離。
對于旋轉(zhuǎn)編碼器來說，分辨率一般定義為編碼器旋轉(zhuǎn)一圈所測量的單位或者脈沖(如,PPR)。而對于直線編碼器來說，分辨率常常被定義為兩個量化單位之間產(chǎn)生的距離，通常給定的單位是微米(μm)或者納米(nm)。
值編碼器分辨率一般被定義為位的形式，因為值編碼器輸出是基于編碼器實際位置的二進制“字”。一位是一個二進制單位，如16位等于216，或者65536。因此，一個16位編碼器每圈提供65536個量化單位。
2、精度
精度用于衡量正常情況下實際值和設(shè)定值之間可重復的平均偏差的量值，對于旋轉(zhuǎn)編碼器來說，一般被定義為角秒或者角分，同時對于直線編碼器來說精度一般為微米。
一個很重要的需要注意的一點是，高的分辨率并不代表高的精度。例如，兩個同樣精度的旋轉(zhuǎn)編碼器,一個分辨率是3600 PPR, 而另外一個是10000 PPR。低分辨率的編碼器(3600 PPR)可以提供 0.1°的測量距離，而高分辨率的編碼器可以提供一個更小的測量距離，但是二者的精度是相同的，高分辨率編碼器僅僅是具有將0.1°縮小到更小的增量距離的能力。
編碼器分辨率和精度是兩個獨立的概念，如上圖所示，兩個編碼器具有相同的分辨率(24PPR)但是具有不同的精度。
當我們討論精度的時候，一般還會涉及到另外一個編碼器的性能指標—“可重復性”。精度是指測量值與真實值之間的接近程度，不與標準進行比較，精度就無從談起。“可重復性”是指在外部狀態(tài)不變的情況下，重現(xiàn)相同結(jié)果的能力。
某些情況下, “可重復性”可能比精度更加重要。這是因為，如果系統(tǒng)具有可重復性，那么可以通過補償取消掉誤差。一般來說編碼器的可重復性被定義為編碼器精度的倍率，常常是5到10倍的編碼器精度值。
而我們通常討論精度的時候，常常將“精度”和“可重復性”二者合二為一，我們往往認為精度更傾向于用“真實度”來表示。當我們討論精度時往往指的是“可重復性高的高精度”。


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SINAMICS V90伺服驅(qū)動和 SIMOTICS S-1FL6 伺服電機組成了性能優(yōu)化，易于使用的伺服驅(qū)動系統(tǒng)，八種驅(qū)動類型，七種不同的電機軸高規(guī)格，功率范圍從0.05kW到7.0kW以及單相和三相的供電系統(tǒng)使其可以廣泛用于各行各業(yè)，如：定位，輸送，收放卷等設(shè)備中，同時該伺服系統(tǒng)可以與S7-1500T/S7-1500/S7-1200 進行完美配合，實現(xiàn)豐富的例如凸輪/齒輪等運動控制功能，應用在橫切、追剪等設(shè)備中。
西門子伺服驅(qū)動編碼器的分辨率依賴于其編碼器的刻線數(shù)(增量編碼器)或者編碼器碼盤模式(值編碼器)。一般來說，分辨率是一個固定值，一旦編碼器被制造出來就沒辦法再增加刻線數(shù)或者編碼。
但是增量編碼器可以通過信號細分來增加分辨率，例如，方波增量編碼器(HTL/TTL)輸出增量方波信號，通過每次記錄每個增量通道(信號A)的上升沿和下降沿，可以提高兩倍的編碼器分辨率。這樣當我們記錄兩個通道(信號A和B)的上升沿和下降沿時，我們可以提高四倍的編碼器分辨率(4倍頻)，如下圖所示。
對于采用sin/cos信號的編碼器，相對于方波信 號，我們可以通過θ來對電信號進行細分以提供更高的分辨率，如下圖所示。
影響編碼器精度的因素
當編碼器的線數(shù)和測量單位確定以后，精度受到這些刻線或者測量單位的寬度和間距的影響，不一致的寬度或者間距會導致脈沖的誤差。同時，一些外部因素同樣會影響編碼器的精度。旋轉(zhuǎn)編碼器的精度主要取決以下幾方面：
1) 徑向光柵的方向偏差
2) 刻線碼盤相對軸承的偏心
3) 軸承徑向偏差
4) 與聯(lián)軸器的連接導致的誤差
對于直線編碼器來說，由于溫度引起的刻線和安裝表面的擴張同樣會影響編碼器的精度，一致的寬度和測量間隙是影響增量編碼器精度的關(guān)鍵因素。
對于伺服電機編碼器來說，分辨率與精度的關(guān)系非常容易讓人混淆。精度主要取決于編碼器的制造工藝，而分辨率可以通過細分來提高，但不是說高的分辨率就代表編碼器可以達到高的精度。例如:通過使用sin/cos增量信號，西門子伺服電機編碼器可以將分辨率提高到高達24位(分辨率16777216)，轉(zhuǎn)換后編碼器可以描述的小單位為0.07角秒,但是其物理精度僅僅可以達到±40角秒，分辨率能提供的精度遠大于編碼器的實際物理精度。