西門子V90驅(qū)動器6SL3210-5FB10-4UA1 SINAMICS V90， 輸入電壓： 200-240 V 1 相/三相交流,輸出電壓：0 – 輸出 1.4 A 0-330 Hz 電機：0.4kW 防護方式：IP20 尺寸 ,（寬x高x深)  Q/95015364    新型V90變頻器6SL3210-5FB10-4UA1現(xiàn)貨

   一旦軸壓住機械固定停止點，驅(qū)動中的閉環(huán)控制將增加轉(zhuǎn)矩值繼續(xù)移動此軸。該值將一直增加到極限值，然后保持不變。當實際位置跟隨誤差超出了參數(shù) p2634（固定停止點：大跟隨誤差）中設(shè)置的值，則已到達固定停止點。

一旦識別出“已到達固定停止點”狀態(tài)，該任務(wù)便結(jié)束。程序段切換方式由任務(wù)設(shè)定決定。驅(qū)動會停留在固定停止點上，直到執(zhí)行下一個定位任務(wù)或進入 JOG 方式。在下一個 WAITING 任務(wù)中，夾緊轉(zhuǎn)矩也生效。如果設(shè)置了繼續(xù)條件 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT，驅(qū)動便一直停留在固定停止點上，直到外部給出一個繼續(xù)執(zhí)行的信號。

在驅(qū)動停留在固定停止點的期間，位置設(shè)定值會跟蹤實際值，即兩個數(shù)值相等。固定停止點監(jiān)控和控制器使能都生效。

   西門子V90驅(qū)動器6SL3210-5FB10-4UA1 SINAMICS V90， 輸入電壓： 200-240 V 1 相/三相交流,輸出電壓：0 – 輸出 1.4 A 0-330 Hz 電機：0.4kW 防護方式：IP20 尺寸 ,（寬x高x深)  Q/95015364    新型V90變頻器6SL3210-5FB10-4UA1現(xiàn)貨

如果軸到達固定停止點后，脫離該位置且超出了為此設(shè)定的監(jiān)控窗口 p2635，則轉(zhuǎn)速設(shè)定值會設(shè)為 0，并輸出故障信息 F7484“固定停止點超出監(jiān)控窗口”，故障響應(yīng)為 OFF3（緊急停止）。監(jiān)控窗口可以由參數(shù) p2635（“固定停止點監(jiān)控窗口”）設(shè)定。此時可以設(shè)置正向或負向的監(jiān)控窗口，但必須設(shè)置合適，確保一旦軸脫離固定停止點，便輸出故障。

未到達固定停止點

如果直到制動動作點都沒有檢測到“已到達固定停止點”，則輸出故障信息 F7485“未到達固定停止點”，故障響應(yīng)為 OFF1；并取消轉(zhuǎn)矩限制，驅(qū)動中斷程序段執(zhí)行。

相關(guān)參數(shù)

更多有關(guān)參數(shù)的信息，請參見章節(jié)“參數(shù)表”。

示例

以下以 EPOS 控制模式下使用運行到固定停止點的操作步驟為例。

前提條件：

使用的電機為 0.4 kW 低慣量電機（額定扭矩 = 1.27 Nm）

步驟：

1. 配置 PLC 和 V90 PN 驅(qū)動。選擇報文 111。
2. 設(shè)置運行程序段 0 的目標位置。

   p2617[0] = 10000

3. 將運行任務(wù)配置為運行到固定停止點。

   p2621[0] = 2

4. 檢查扭矩限制為 0.1 Nm。

   p2622[0] = 10

5. 通過參數(shù) p2634 設(shè)置大跟隨誤差，參數(shù) p2635 設(shè)置監(jiān)控窗口。
6. 執(zhí)行回參考點操作。

   說明：

   當 SINAMICS V90 PN 工作在 EPOS 運行程序段模式下時，必須在移動軸之前執(zhí)行回參考點操作。

7. 驅(qū)動執(zhí)行回參考點操作成功后，通過控制字 STW1.6 觸發(fā)運行程序段 0。
8. 觀察驅(qū)動狀態(tài)，確認是否到達固定停止點。

   到達固定停止點：

   • - 當實際位置跟隨誤差超出了參數(shù) p2634 中的設(shè)定值時，表示達到固定停止點。

   未到達固定停止點：

   • - 在達固定停止點后，如果軸脫離該位置且超出了為此設(shè)定的監(jiān)控窗口（p2635），則轉(zhuǎn)速設(shè)定值會設(shè)為 0，并輸出故障信息 F7484
   • - 如果直到制動動作點都沒有檢測到“已到達固定停止點”，則輸出故障信息 F7485
9. 一旦識別出“已到達固定停止點”狀態(tài)，該任務(wù)便結(jié)束。程序段切換方式由任務(wù)設(shè)定決定。