1.1結(jié)構(gòu)原理：行星傳動,采用擺線輪與針齒內(nèi)嚙合,形成少齒差內(nèi)嚙合減速機(jī)構(gòu)，把輸入轉(zhuǎn)速同軸反向傳出并進(jìn)行減速。1.2特點：速比高,采用行星傳動原理體積小，無軸向力。